該系統最終集成了 Yamaha 的 SCARA 機器人，用于從使用 HALCON 手眼標定功能的傳送帶上拾取制藥產品。Crave Technical
使用此功能強大的視覺工具開發了一系列功能，可識別隨機形狀的藥品容器，使用定制設計的抓取器從給料傳送帶上拾取容器，然后      定位容器以優化產品 UPC
碼的掃描。SCARA 機器人和定制抓取器通過六個相機來定位產品，以便視覺系統讀取各種尺寸和質量的 UPC 代碼。

      產品的 UPC 代碼得到識別后，會放置到貼標傳送帶。此時產品信息會輸入到打印和貼標器。視覺系統可以在貼標傳送帶上定位產品(包括其 UPC
代碼和瓶蓋)，同樣是使用 HALCON 的手眼標定功能。

      然后，Zebra 打印機會生成帶有正確二維碼和客戶處方信息的標簽。第二臺 SCARA
機器人配有定制的貼標機械臂，可將此標簽貼在產品上。產品會被傳送到傳送帶末端，此處會讀取二維碼，將產品放入過程容器，然后將其拾取并最終交付給藥房。當地藥房的藥劑師會核實客戶訂單中的所有產品是否正確。